Como foi dito já,as atualizações de 4.1 já foram disponibilizadas para os aparelhos que possuem a versão 4.0.
Já os aparelhos que possuem versões inferiores a 4.0,existe vários métodos para se atualizar,mas cada modelo tem sua forma,alguns podem ter como,já outros não.
Especifique o modelo e a marca que você quer se referir,para melhor te respondermos.