Primeiro, verifique se vc já tem instalado o Adobe Acrobat Reader, que é o programa que abre os arquivos pdf (entre outros programas que fazem o mesmo), caso ainda não possua, instale-o.
Mas caso já o tenha instalado, vá na pasta onde salvou o pdf, clique com o botão direito, escolha: Abrir Com e escolha abrir com o Acrobat Reader, e marque para defini-lo como o programa padrão para os arquivos pdf.