[ Agora que vi o detalhe de ser gratuito, mas fica ai a dica, versão gratuita que possui recursos como o VSO ou o WinAVI acho difícil achar, tem programas que apenas converte, mas não é uma suite completa para uma tarefa de conversão para DVD. ]
Recomendo bastante o VSO ConvertXtoDVD4, mas como alternativa tem o WinAVI Video Converter.
Pontos positivo:
Conversão rápida dos vídeos, pois possui uma tecnologia de conversão avançada.
Vídeo e áudio de alta qualidade com Dolby 5.1. Você terá uma qualidade de conversão de vídeo tão boa como o arquivo original.
Suporta a maioria dos formatos de conversão populares
Converte em apenas um click, a interface do WinAVI foi feita para ser amigável, podendo ser usado por qualquer um. Todas as conversões podem ser feitas facilmente e sem problemas.
O VSO possui características parecidas, mas o WinAVI também é muito bom, vale a pena testar:
http://video-converter.winavi.com/